Un enfoque dirigido por modelos para la creación de sistemas robóticos con misión predeterminada

Detalles Bibliográficos
Autor Principal: Mattone, Nicolás
Otros autores o Colaboradores: Montanari, Franco, Giandini, Roxana Silvia (Director/a), Pons, Claudia Fabiana (Codirector/a), Pérez, Gabriela (Asesor/a profesional)
Formato: Tesis
Lengua:español
Datos de publicación: 2018
Temas:
DESARROLLO DE MODELOS
MODELOS
metamodelos
Acceso en línea:http://catalogo.info.unlp.edu.ar/meran/getDocument.pl?id=2830
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Descripción Física:102 p. : il. col. + 1 DVD
Tabla de Contenidos:
  • 1 Introducción
  • 2 Conceptos básicos
  • 2.1 Desarrollo de Software Dirigido por Modelos
  • 2.2 Propuestas Concretas para MDD
  • 2.2.1 Arquitectura Dirigida por Modelos
  • 2.2.2 Modelado Específico del Dominio (DSM y DSLs)
  • 2.3 Modelos
  • 2.3.1 Tipos de modelos .
  • 2.3.2 Cualidades de un modelo
  • 2.3.3 Cómo se define un modelo?
  • 2.3.4 El rol del UML en MDD
  • 2.4 Transformaciones
  • 2.5 Definición formal de lenguajes de modelado
  • 2.6 La arquitectura de cuatro capas de modelado del OMG
  • 2.7 El lenguaje de modelado mas abstracto: Meta-Object Facility
  • 3 Estado del arte
  • 3.1 Trabajos relacionados
  • 3.1.1 Un enfoque dirigido por modelos para la creacion de sistemas robóticos
  • 3.1.2 Component-Based Robotic Engineering (Partes I y II)
  • 3.1.3 Towards Easy Robot Programming: Using DSLs, Code Generators and
  • Software Product Lines
  • 3.1.4 Automatic generation of detailed ight plans from high-level mission descriptions
  • 3.2 Conclusiones del estado del arte
  • 4 Descripción de tecnologías
  • 4.1 Eclipse
  • 4.1.1 Por que Eclipse?
  • 4.2 Eclipse Modeling Framework (EMF)
  • 4.2.1 Por que EMF?
  • 4.3 Acceleo
  • 4.3.1 Por que Acceleo?
  • 4.4 El Sistema Operativo Robot (ROS)
  • 4.4.1 Conceptos generales
  • 4.4.2 La arquitectura en detalle
  • 4.4.3 El nivel del sistema de archivos
  • 4.4.4 El nivel del grafo computacional
  • 4.4.5 El nivel de la comunidad
  • 4.4.6 Por que ROS?
  • 5 DSL para robots con misión predeterminada
  • 5.1 Pautas para la definición del metamodelo
  • 5.1.1 Pautas sobre el diagrama
  • 5.1.2 Pautas sobre la especificación de la sintaxis abstracta
  • 5.2 Metamodelo del DSL
  • 5.2.1 Visión general
  • 5.2.2 Especicación del metamodelo y su sintaxis abstracta
  • 5.2.3 Ejemplo de sintaxis concreta del DSL
  • 6 Generación de código para un robot simulado
  • 6.1 Simulando el robot y su entorno
  • 6.1.1 URDF y Xacro
  • 6.1.2 Gazebo
  • 6.1.3 El robot TurtleBot
  • 6.2 Generación de código para un TurtleBot simulado
  • 6.2.1 El mapa
  • 6.2.2 Las tareas
  • 6.2.3 El nodo misión
  • 6.2.4 Otros archivos
  • 6.3 Ejecutando la misión
  • 7 Generación de código para un robot real
  • 7.1 iRobot Create 1
  • 7.1.1 Compatibilidad con ROS
  • 7.1.2 La navegación en iRobot Create 1
  • 7.2 Generación de coódigo para iRobot iCreate 1
  • 7.2.1 El mapa
  • 7.2.2 Las tareas
  • 7.2.3 El nodo path planner
  • 7.2.4 El nodo base controller
  • 7.2.5 El nodo misión
  • 7.2.6 Otros archivos
  • 7.3 Ejecutando la misión
  • 8 Conclusiones y trabajos futuros
  • 8.1 Conclusiones
  • 8.2 Trabajos futuros
  • A Notas sobre el metamodelo y ROS
  • A.1 Justicación técnica del modelo
  • A.1.1 El mapa
  • A.1.2 El robot
  • A.2 El Stack de Navegación de ROS
  • B Manual de usuario - Editor de Misiones
  • B.1 Creación de un nuevo mapa y edición de un mapa existente
  • B.2 Creación de una nueva misión
  • B.3 Modicación de las propiedades de una misión
  • B.4 Creación de nueva tarea personalizada
  • B.5 Edición de tareas personalizadas
  • B.6 Asignación de un mapa a una misión
  • B.7 Modicación de los parámetros iniciales del robot
  • B.8 Inserción y edición de objetivos en la misión

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